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ICRA2022|CMU动态视觉SLAM新思路!用移动对象来改进相机姿态估计,绝绝子!
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在本文中,我们介绍了一种动态对象感知slam系统,许多动态slam算法将动态对象视为异常值,但在高度动态的城市环境中,如spya移动对象覆盖了很大的视野,这就介绍了我们在本文中主要的问题,我们可以利用视觉slam中的移动对象来改进相机姿态估计,而不是过滤掉它们,我们将城市环境中最常见的动态对象建模为连接对象修正关节性对象模型我们引入刚性约束,该约束假设在同一身体部位上的点的纯距离随时间保持不变,引入刚性约束的好处有两方面:一是它为动态点提供了一个时间几何约束,可以纠正动态对象的尺度和三维结构;二是它提供了一个几何检查,可以消除动态对象中的不正确匹配点。 论文地址:https://arxiv.org/abs/2109.09903
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