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西北大学机器人讲座 —— 机器人学习的控制原理
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2024 年 2 月 7 日 "机器人学习的控制原理 托德-D-默菲,机械工程学教授 机器人与生物系统中心 西北大学 摘要 嵌入式学习系统依靠运动合成来实现连续在线部署过程中的高效灵活学习。以学习需求为动机的运动在自然系统中随处可见,但令人惊讶的是,人们对合成运动以支持机器人系统的学习却知之甚少。学习目标带来了一系列独特的面向控制的挑战,包括如何选择措施作为目标、如何根据这些目标合成实时控制、如何对学习施加面向物理的约束,以及如何在知识有限的情况下做出保证性能和安全的分析。在本讲座中,我将讨论机器人遇到的学习任务、观测信息内容的测量方法以及生成行动计划的算法。在整个讲座中,我将使用生物学和机器人学中的实例,并以未来的挑战作为结束语。
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