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机械臂轨迹规划matlab、Vrep联合仿真
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(1)由matlab 进行关节角度解算,Vrep进行关节角度接收和运动仿真; (2)机械臂运动轨迹包括圆、直线,首先在某处规划直线或圆弧,由于机器人初始位姿与规划轨迹的位姿起点存在差异,这之间采用多项式拟合的方式,对关节空间进行点到点的轨迹规划; (3)matlab 绘图包括机械臂的运动轨迹、各关节的速度、位置随时间的变化; (4)matlab和Vrep独立,matlab可独立完成仿真; (5)解析法计算关节角度; (6)博客:https://blog.csdn.net/qq_37469992
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