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多圆柱体识别,设置了5个圆柱体,随机确定
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多圆柱体识别,设置了5个圆柱体,随机确定位置、朝向、半径,观测存在噪声,且噪声服从期望为0、标准差为1的高斯分布。采用圆柱拟合,配合RANSAC提升拟合算法抗噪声能力,在一个点云中实现了多物体识别。RANSAC+圆柱识别由视觉库CGAL提供,Python作图,识别和展示效果挺好
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