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【ICRA2021】动能缓冲器避障
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本文介绍了动能差 (KED) 作为碰撞接近度的度量。解释了差分驱动机器人的 KED 计算,以及使用它的避障算法示例。该示例算法的计算效率很高,仿真表明它能够引导动态缓慢的机器人通过狭窄的走廊。
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