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CoDIT'24 | 超越DRL!SD-DRL:将安全约束融合在抓取任务中!
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CoDIT'24 | 超越DRL!SD-DRL:将安全约束融合在抓取任务中! 在微信公众号「3D视觉工坊」后台回复:「原论文」,获取论文代码和链接,赶快学起来! 本文提出了一种名为“安全驱动深度强化学习(SD-DRL)的框架,将安全约束融入机器人模拟训练过程中。该框架将ISO 10218标准中的速度约束等安全要求直接集成到DRL模型中,使其成为机器人学习算法的一部分。通过在不同场景下测试DRL模型对潜在危害的响应和合规性,并使用IEC 61508标准评估系统性能,研究发现该框架显著提高了机器人系统的安全性能。SD-DRL模型能够在保证效率的同时预测和缓解危害。在测试平台中,该模型在模拟和实际环境中均表现出色,平均成功率达到16.5%和2.5%,并且没有安全违规行为。
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