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【ICRA2021】3714-How To Train Y our HERON
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在本文中,我们应用深度强化学习(Deep RL)和域随机化来解决仅依赖于2D激光扫描仪的自然环境中的导航任务。我们在模拟中训练了一个基于模型的RL代理,以跟踪湖岸和河岸,并将其应用于零射击设置中的真实无人水面飞行器。我们证明,即使智能体没有在现实世界中接受过训练,它也可以成功地完成任务,并适应机器人环境和动态的变化。最后,我们证明了RL智能体比状态感知模型预测控制器更鲁棒、更快、更准确。
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