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ICRA23开源 !动态环境下高鲁棒的雷达MOT SLAM!
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在微信公众号「3D视觉工坊」回复:「原论文」,获取论文代码和链接,赶快学起来! MOT SLAM,也就是多目标跟踪SLAM,侧重在动态场景中同时估计机器人本体位姿和动态目标位姿,在动态目标占据当前帧很大比例时可以提高SLAM鲁棒性。其实现有的MOT SLAM主要以视觉方案为主,典型方案包括VDO-SLAM、AirDOS、DynaSLAM II。雷达MOT SLAM相对研究较少,而且开源方案就更少,对于想入门的小伙伴实在是很大的阻力。今天笔者将为大家分享ICRA 2023的开源雷达MOT SLAM方案LIO-SegMOT,基于LIO-SAM二次开发,并且提出了一种异步状态估计因子图,在动态环境中的鲁棒性很高,值得一读。 想看更多关于3D视觉、SLAM,自动驾驶等科技前沿,请立即关注@3D视觉工坊
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