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自动驾驶中多个小视场固态激光雷达不依赖参照物的外参标定(代码即将开源)
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https://www.youtube.com/watch?v=SV9WfcQbq48 自动驾驶中,多雷达组合方案远比单雷达方案便宜、鲁棒性好,因为单雷达容易出现遮挡问题。但是由于其视场较小,多个雷达之间的联合标定会比较复杂。该方法适用于:雷达FoV重合很小(4.6°)、雷达完全没有FoV重合、多个小FoV雷达(11个)等情况,而且精度很高。简单概括为,通过360°旋转雷达平台,使每个雷达均扫描过同一片区域,再用每个雷达扫描到的点云,互相通过ICP匹配,直至点云重合收敛。具体效果请看视频。
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