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【ICRA2021】3711-TaskNet:一种用于自动挖掘机的神经任务规划器
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我们提出了一种基于数据驱动方法的自主挖掘机任务规划器-TaskNet,它通过学习演示数据来规划可行的任务级序列。给定一个高级挖掘目标,我们的TaskNet规划器可以将其分解为子任务,每个子任务都可以进一步分解为带有规范的任务原语。我们使用挖掘轨迹生成器训练TaskNet,并使用基于3D物理的地形和挖掘机模拟器评估其性能。与基于模仿学习的方法相比,实验结果表明TaskNet可以有效地学习任务分解策略。所得到的任务基元序列可以用作任何挖掘机运动规划器的输入,用于生成可行的关节级轨迹。我们在最先进的自
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