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《自然·通讯》后再登IEEE RA-L!北航研究团队发表基于Mean-Shift的分布式无分配算法 实现精准高效的多机器人队形控制【IROS 2024】
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继成功发表Nature Communications后,来自#北航# 的研究团队在#机器人顶刊# #RA-L# 上发表题为“Mean-Shift Shape Formation of Multi-Robot Systems Without Target Assignment”的论文,文章被#IROS2024# 接收。本文提出了一种基于Mean-shift方法的分布式无分配算法来实现精确、高效的队形控制,并利用仿真和现实实验验证了算法的精确度、高效性和实用性。 利用基于Mean-shift方法的分布式无分配算法,十个移动机器人在现实实验中依次形成“R”、“A”和“L”字母队形,并在NOKOV度量动作捕捉系统的助力下验证了算法在真实场景中的实用性。此外,不同群体规模下形成复杂队形的有效性,以及算法的精确度和高效性在仿真实验中得到验证。
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