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精度提高了9倍,允许结合多视角深度信息的单目里程计!萨戈大发布
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我们提出了一种基于深度神经网络的深度预测的尺度感知直接单目里程计的框架。与以往的深度信息只被部分利用的方法不同,我们提出了一种新的深度预测残差,它允许我们结合多个视角的深度信息。此外,我们建议使用截断的代价函数,以防止考虑不一致的深度估计。光度测量和深度预测测量被集成到一个紧耦合的优化中,从而产生一个不会累积尺度漂移的尺度感知单目系统。我们的建议不专门针对具体的神经网络,能够与现有的绝大多数深度预测解决方案一起工作。我们使用两个公开可用的神经网络在Kitti里程计数据集上验证了我们的建议的有效性和一般性,并将其与类似的方法以及单目和立体SLAM的最新技术进行了比较。实验表明,我们的方法在很大程度上超过了经典的单目SLAM,精度是传统单目SLAM的5到9倍,击败了类似的方法,并且具有接近双目系统的精度。 论文地址:https://arxiv.org/abs/2109.10077
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