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ICRA2023:用于敏捷运动的低漂移视觉惯性腿式里程计
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https://www.youtube.com/watch?v=7qtbwM6wmHk 我们提出了一种开源视觉惯性腿式测距 (VILO) 状态估计解决方案 Cerberus,用于腿式机器人,它使用一组标准传感器(包括立体相机、IMU、联合编码器)实时精确地估计在各种地形上的位置,和接触传感器。除了估计机器人状态外,我们还执行在线运动学参数校准和接触异常值拒绝,以大幅减少位置漂移。在各种室内和室外环境中进行的硬件实验证实,在 Cerberus 内部校准运动学参数可以在长距离高速运动期间将估计漂移降低到低于1%。
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