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ICRA2021,时间异步的多相机视觉SLAM系统,效果大幅提升,更符合实际情况(代码即将开源)
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https://www.youtube.com/watch?v=EV1vhUkHIy8 目前一台自动驾驶的车上通常都配置有6、7个摄像头。现有的多目SLAM系统大多假设所有相机都采用同步快门假设,然而在实际中相机的同步方式却并大多是异步的(由于目前大多采用旋转式激光雷达,做图像与雷达融合的时候,我们只需要和激光雷达视场重合的相机图像)。在这项工作中,我们提出了一个广义的多相机 SLAM 系统,它考虑了异步传感器观测,集成了一个连续时间运动模型,以便在跟踪、局部映射和循环闭合期间跨异步多帧关联信息。
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