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Snake-SLAM:使用解耦非线性优化的高效全局视觉惯性 SLAM
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@橙子的RGB空间 大佬测试了SnakeSLAM代码。Snake-SLAM 是一种可在低功率航空设备上稳定运行的VI SLAM 自主导航系统,可用于手机端、头戴AR设备等。跟踪前端具有地图复用、闭环、重定位功能,并支持单目、立体和 RGBD 输入。该系统通过图论算法来减少关键帧并提出一种“延时地图”的方法来确保生成准确的全局地图,优化后端将 IMU 状态估计与从视觉光束法平差中进行解耦,将有约束的优化问题拆分为两个子问题,大大降低的计算复杂度,并使得Snake-SLAM 相比于现有的SLAM系统可以使用更大滑窗 。
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