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双足机器人isaacgym训练后sim2sim到mujoco扭成麻花了
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试图用humanoid-gym训练g1,先浅浅训练了500轮看了大概效果,在isaac gym中能勉强站稳,能动。试了sim2sim,腿直接飞起拧成麻花。 参考的humanoid-gym的链接:roboterax/humanoid-gym: Humanoid-Gym: Reinforcement Learning for Humanoid Robot with Zero-Shot Sim2Real Transfer https://arxiv.org/abs/2404.05695 (github.com) 替换成g1的方法我上传到github了,大家来围观一下是出现了什么问题吧,求求了:https://github.com/youyou826/humanoid-gym-g1.git 有需要替换成自己的urdf的也可以参考我github的内容照葫芦画瓢,希望对大家有用。也求求大佬拯救我双足飞起的腿
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