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首个里程计+静止建图模式的系统!可自动无目标标定!南科大最新开源!
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本文提出了一种新型三维建图机器人,该机器人采用由非重复激光雷达和全景相机组成的全向视场传感器组件。利用激光雷达的非重复扫描特性,提出了一种自动无目标协同标定方法,可以同时标定全向相机的内参和相机与激光雷达的外参,这对于在测绘任务中将颜色和纹理信息引入点云的必要步骤至关重要。分别对基于目标的内部校准和基于互信息的外部校准进行了比较和分析。通过这种协同校准的传感器套件,混合测绘机器人集成了基于里程计的测绘模式和静止测绘模式。同时,我们提出了一种新的实现由粗到细建图的工作流程,包括在全局环境下使用基于里程计的建图模式进行高效的粗建图;基于粗图对感兴趣区域(ROI)中的视点进行规划(依赖于前面的工作);导航到每个视点,并执行更精细和更精确的ROI静态扫描和建图。精细地图与全局粗地图相缝合,分别比传统的静态方法和新兴的基于里程计的方法提供了更有效和精确的结果。 论文地址:https://arxiv.org/pdf/2301.12934v2.pdf 代码地址:https://github.com/ZiliangMiao/Hybrid_Mapping_Cocalibration
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