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【ICRA2021】PSF-LO:基于参数化语义特征的激光雷达里程计
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激光雷达里程计 (LO) 是众多可靠且准确的自动驾驶定位和建图系统中的一项关键技术。最先进的 LO 方法通常利用几何信息来执行点云配准。此外,获得更丰富地描述环境的点云语义信息将有助于注册。我们提出了一种基于自行设计的参数化语义特征(PSF)的新型语义激光雷达里程计方法,以实时实现自动驾驶汽车的低漂移自我运动估计。我们首先使用基于卷积神经网络的算法从输入的激光点云中获取逐点语义,然后使用语义标签将道路、建筑物、交通标志和杆状点云分开并分别拟合得到相应的 PSF .基于 PSF 的快速匹配使我们能
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