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【CAA云讲座】西安电子科技大学教授杜敬利:连续体机器人建模与控制概述
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杜敬利,西安电子科技大学教授,博士生导师,陕西省自动化学会智能机器人专业委员会委员。长期从事机器人和柔性结构方面的研究,先后主持和参与国家自然科学基金、民用航天、装发预研等项目。 与传统刚性机器人依靠少量关节实现有限自由度的运动不同,软体机器人依靠软体材料本身的连续变形来实现各种运动。这就使柔性机器人本体具有更好的柔顺性、安全性和适应性,在人机交互、复杂易碎物体抓取和狭窄空间作业等方面具有先天优势。软体机器人中的索驱动连续体机器人结构简单,可控性好,本讲座将对其建模与控制进行简单概述。
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