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北京航空航天大学:IROS2021基于交叉线的立体平面SLAM
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https://www.youtube.com/watch?v=3VWF-JJU9T8 现实环境中有丰富的线,面特征,他们能在SLAM中作为比较稳定的路标帮助SLAM提高稳定性和准确性。本文提出了一种从立体图像中提取相交线计算平面参数的新方法。在立体SLAM系统中加入这样的计算平面特征可以有效减小漂移误差,提高系统性能。
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