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EAO-SLA:集成数据关联的单目半稠密物体级SLAM,代码开源(IROS2020)
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https://www.youtube.com/watch?v=pvwdQoV1KBI 物体级别数据关联和位姿估计在语义SLAM中有重要的作用,至今由于缺少鲁棒和精准的算法还没有解决。本问工作提出一种集成数据关联策略来融合参数和非参数的统计检验,极大地提高数据关联的鲁棒性和精确度。除此之外,还提出了可剔除外点的物体中心点、尺度估计和物体位姿初始化算法的物体位姿估计框架来提高估计的结果。经过在三个公开数据集上测试运行,该方法在精度和鲁棒性上极大地优于现有的方法。具体效果请看视频!
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