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六自由度动力学RBF自适应阻抗恒力控制
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六自由度动力学RBF自适应阻抗恒力控制 主要完成的工作如下: 1.建立六自由度机械臂动力学模型,采用力矩控制机械臂的轨迹; 2.建立阻抗模型,采用采用阻抗控制跟踪恒力,RBF自适应调节阻抗控制器参数; 3.跟踪给定轨迹,并施加阶段性恒力干扰; 4.基于计算力矩,进行接触力估计,获得力跟踪曲线; 5.完成算法仿真。 说明:视频种位置跟踪的动态曲线存在绘图错误,请忽略该图。
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