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Matlab是怎么定位ADRC的?
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Matlb对ADRC的定位很有意思:作为一个算法,Model-free。作为针对内外干扰下的不确定动态系统:有用!特别是鲁棒性强,无超调。对此我们应该怎么看? 韩老师建立的工程控制论话语体系, 以y"=f + bu为代表,在MATLAB/Simulink中, 展现给全世界!用这个形式描述被控对象, 即被干扰的积分器链,f未知,是韩老师的首创。称其为韩氏型不为过吧?Mathworks工程师准确地抓住了这个要点。 Matlab采纳了内扰的概念。然而内扰的概念一旦建立,模型的概念就彻底被颠覆了,因此Model-Free一说。ADRC本身就是一个框架,定位在范式,是钱学森工程控制论的必然归宿。内扰的概念就钱学森提出的,比总扰动的概念更基础,但是确实没有什么学者关注。金辉宇老师2022CCC文章有这个意识,实属不易。 通过ADRC,我们是不是可以学到控制的真谛? ADRC体系源远流长,古今中外,前赴后继。它下与PID兼容,上与微分几何接口(我的一个博士生正在研究多伦多大学著名学者Wonham的工作。他很严谨,扎实,且重视扰动问题。他的框架我们可以利用。 话说回来:如果我们的自控原理从指南车、都江堰开始讲基本原理,从工程控制论开始建立科学根基,ADRC的建立和普及应该在50-60年代, 而不是2000s。
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