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自抗扰控制系统频域相位分析与设计
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自抗扰控制(ADRC)以积分器串联型为系统设计模型,摆脱了设计对模型的精确依赖。ADRC 所以能做到这一点,就在于其与经典频域理论有着密切的关联。为说清其中关联并为系统设计服务,首先以频率法(相位)为切入点,分析系统带宽上限以及 ADRC 回路在剪切频率处附近的相位特性;然后,给出 ADRC针对工业中大量存在的一、二阶系统的频域设计步骤及相位优化过程;最后,以四旋翼无人机为案例, 展示 ADRC 基于频域相位设计方法的设计效果与应用优势。
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