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香港大学最新!ROG-map:高效的以机器人为中心的占用网格地图
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激光雷达技术的最新进展为机器人导航开辟了新的可能性。 鉴于占用网格图(OGM)在机器人运动规划中的广泛使用, 本文旨在解决将激光雷达与OGM集成的挑战。为此,我们 提出了ROG Map,这是一种基于统一网格的OGM,它可以 维护与机器人一起移动的局部地图,以实现高效的地图操作 并降低大场景自主飞行的内存成本。 github: https://github.com/hku-mars/ROG-Map arxiv preprint: https://arxiv.org/abs/2302.14819
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