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【WACV 2022】具有全局地图一致性的视觉导航的自监督域自适应
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ppt链接:https://drive.google.com/file/d/1oeua_6aT6Ec9mnIeQrF2Um2bmCKwIMAO/view 我们为视觉导航代理提出了一种轻量级的、自监督的自适应,以推广到不可见的环境。给定在无噪声环境中训练的具体代理,我们的目标是将代理转移到存在驱动和里程计传感器噪声的噪声环境中。我们的方法鼓励代理最大化在往返轨迹中的不同时间步生成的全局地图之间的一致性。所提出的任务是完全自我监督的,不需要来自地面真实姿态数据或显式噪声模型的任何监督。此外,任务目标的优化是极其轻量级的,因为在商品GPU上的训练在几分钟内结束。我们的实验表明,所提出的任务有助于代理成功地转移到新的、有噪声的环境中。所转移的代理表现出改进的定位和映射精度,进一步提高了下游视觉导航任务的性能。此外,我们通过自我监督任务演示了测试时间自适应,以显示其在现实世界部署中的潜在适用性。
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