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GPS信息丢失,利用3D语义信息来精准定位自动驾驶车辆位置,精度达到10m!
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https://www.youtube.com/watch?v=_qwAoYK9iGU GPS 是目前最流行的定位方法,但是它并不任何时刻都可靠的,因而在GPS信息丢失的情况下自动驾驶车辆还能进行精准定位十分重要。目前,SLAM 方法支持局部状态估计,但没有提供将局部地图更新到全局地图的方法。在这项工作中,我们提出了一种实时方法,仅使用以第一视角的 3D 语义标记 LiDAR 和 IMU,以及从卫星或空中机器人获得俯视的 RGB 图像,利用语义信息来全局定位车辆,精度达到10m!具体效果请看视频!
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