V
主页
【CAA云讲座】东北大学教授杨光红——多智能体系统的避碰协同:从底层闭环控制到上层指令调节
发布人
报告摘要: 本报告针对多智能体系统协同控制中的自主避碰问题展开研究。其目标是保证多智能体系统在协同完成跟踪任务的同时避免彼此发生碰撞。由于智能体避碰与系统控制性能之前的紧密关系,本报告从底层闭环控制和上层指令调节两个方面进行考虑。首先,在底层控制方面,引入“势能型”驱动增益,即为对障碍函数的路径积分,保证当智能体彼此接近时自适应地减少协同跟踪误差以规避碰撞。在此基础上,结合自适应跟踪控制方法提出了自主避碰协同跟踪控制算法。同时,考虑到系统闭环控制性能的约束,进一步提出一种基于事件触发的智能化指令调节方法。该方法能够根据当前协同跟踪误差动态决定智能体是否继续执行跟踪任务或者暂时“忘记”跟踪任务而“专心”避碰。通过Lyapunov稳定性理论与障碍函数的有界性分析,可以证明整个多智能体系统能够实现全局收敛和安全避碰。 嘉宾简介: 杨光红,东北大学特聘教授、信息科学与工程学院院长、国家自然科学基金创新群体负责人。IEEE Fellow、中国自动化学会会士。现任《控制与决策》主编以及Journal of Control and Decision期刊主编、中国控制与决策会议总主席(CCDC,2010-2022)、中国自动化学会信息物理系统控制与决策专业委员会主任、5个国际学术期刊编委、IEEE控制系统协会哈尔滨分会主席。主要研究方向包括:故障诊断与容错控制、系统安全性、信息物理系统分析与控制等。发表学术专著3部,SCI期刊论文400 余篇, Google引用2万余次。主持国家自然科学基金创新群体项目、重点国际合作项目、联合基金重点项目以及国家重点研发计划“战略性国际创新合作”重点专项等国家级项目。入选爱思唯尔中国高被引学者与全球高被引科学家。
打开封面
下载高清视频
观看高清视频
视频下载器
东北大学教授薛定宇:基于FOTF工具箱的分数阶系统分析与仿真
【CAA云讲座】湖南大学缪志强副教授:受限条件下多自主机器人系统协同控制
西安电子科技大学副教授夏小芳:智能电网大数据分析及应用挑战-以窃电检测为例
【CAA云讲座】大界机器人首席科学家周诚喆:工业机器人的柔性智能
【CAA云讲座】电子科技大学副教授耿航:量测删失下最小方差融合估计
【CAA YES】智能系统协同优化控制及应用论坛
【CAA云讲座】合肥工业大学教授付超:数据与知识协同驱动的智能医疗辅助诊断系统
【CAA云讲座】预测控制与智能决策专题论坛:吉林大学于树友教授——预测控制:概念与方法
【CAA云讲座】和望利:浅谈几类多智能体系统分布式协同控制方法
【CAA云讲座】中科院自动化所蒲志强教授:知识与数据协同驱动的群智决策研究与实践
CAA线上圆桌派——五四特别活动
【CAA云讲座】重庆邮电大学蒋建春教授:车路协同系统关键技术与应用
【CAA云讲座】北京航空航天大学李阳教授:医工深度融合关键技术研究与临床应用
【CAA云讲座】预测控制与智能决策专题论坛——重庆邮电大学丁宝苍:LPV模型的输出反馈鲁棒预测控制
中国自动化学会奖励体系
【CAA科普大讲堂】吉林大学周淼磊教授:智能材料微纳定位系统
【CAA科普大讲堂】浙江大学教授许超:智能自主系统 - 从单体向集群演进”
【CAA云讲座】北京度量科技有限公司:简介几种集群协同控制实验平台
清华大学助理研究员余金城:资源受限下多智能体协同环境探索方法
智能制造与工业软件赋能电子制造产业——陈新
【CAA会士面对面】重庆大学宋永端教授:关于PID控制的通用普适及可靠可解释性
【CAA云讲座】电子科技大学程洪 《智能康复机器人进展与趋势》
【CAA云讲座】中南大学孙尧教授:串联型电力电子化网络自同步控制及应用
北京交通大学于永光:群智能优化算法及其在分数阶系统参数辨识中的应用研究
【CAA云讲座】重庆邮电大学岑明:自动驾驶系统的开发与集成
【CAA云讲座】苏州大学教授匡绍龙——关节置换手术机器人的人机协同控制
【CAA云讲座】中科院沈阳自动化所曾鹏:面向工业互联网的边缘计算技术和应用实践
【CAA云讲座】工业控制系统信息安全专题论坛——南京邮电大学徐俊俊:城市配电网自愈控制关键技术与方法
【CAA云讲座】哈尔滨理工大学孟庆松教授:自动化专业核心精品课程混合式教学的探索与实践
【CAA云讲座】上海理工大学孟巧玲《基于SMA智能复合结构的柔性外骨骼机器人的研究进展与思考》
【CAA云讲座】中国科学技术大学和美国佐治亚理工学院联合培养博士陈现敏:基于模型设计开发机器人电控系统与项目案例分享
【CAA云讲座】中科院自动化所王卫群:基于生机电融合的康复机器人关键技术
【CAA云讲座】哈尔滨工业大学王宏志:工业大数据分析: 数据角度的探索
【CAA YES】中国自动化学会青年菁英论坛:信息物理系统先进控制理论
【CAA云讲座】合肥工业大学张兴教授:级联H桥多电平光伏逆变器关键技术研究
【CAA云讲座】华东师范大学李韬教授:面向能源互联网能量管理的分布式协同算法
【CAA科普大讲堂】清华大学张涛教授:从机器人到智能无人系统
中国科学技术大学王永:分数阶系统与控制——从历史走向未来
【CAA科普大讲堂】大连东软信息学院贾宁副教授:人机交互过程中的信息识别与合成
【CAA云讲座】北京理工大学曾宪琳副教授:多智能体系统的分布式非光滑优化与矩阵计算