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动态SLAM最新开源!可插入任意里程计!CAD-Mesher:生成静态、精确的稠密Mesh!
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动态SLAM最新开源!可插入任意里程计!CAD-Mesher:生成静态、精确的稠密Mesh! 在微信公众号「3D视觉工坊」后台回复:「原论文」,获取论文代码和链接,赶快学起来! 大多数激光雷达里程计和SLAM系统以点云形式构建地图,这些地图在放大时会显得离散且稀疏,因此不适合直接用于导航。网格地图是一种密集且连续的地图格式,具有较低的内存消耗,能够用简单元素近似复杂结构,近年来吸引了大量研究者的关注。然而,大多数实现都是在静态环境假设下进行的。实际上,移动物体会导致重影现象,可能会降低网格划分的质量。为了解决这些问题,我们提出了一种适应动态环境的即插即用网格划分模块,该模块可以轻松集成到各种激光雷达里程计中,以普遍提高里程计的姿态估计精度。在我们的网格划分模块中,设计了一种新颖的两阶段粗到细动态移除方法,以有效过滤动态物体,生成一致、准确且密集的网格地图。据我们所知,这是第一个具有显式动态移除功能的网格构建方法。此外,为了有利于网格构建中的高斯过程,我们采用了基于滑动窗口的关键帧聚合和自适应降采样策略,以确保点云的均匀性。我们在五个公开可用的数据集上评估了定位和映射的准确性。定性和定量结果均表明,我们的方法相比最先进算法具有优越性。
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