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[24 RA-L] 摆动速度超快!一种适合足式机器人快速摆动的腿部结构, 很巧妙!
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https://www.youtube.com/watch?v=Qudi73Vm4_c Continuously Variable Transmission and Stiffness Actuator Based on Actively Variable Four-Bar Linkage for Highly Dynamic Robot Systems Abstract: This paper presents a novel actuation mechanism that combines a continuously variable transmission (CVT) mechanism with a variable stiffness actuator (VSA) for highly dynamic robot systems such as legged robots. The CVT effectively changes the input-output transmission ratio of the system, thereby extending the operational torque-speed range. Concurrently, the VSA adjusts the system stiffness, altering its compliance characteristics. Both CVT and VSA are seamlessly integrated into a single four-bar linkage mechanism, with their active features enabled by an actively variable link within this linkage. This CVT-VSA mechanism offers a range of dynamic advantages by inversely varying transmission ratio and stiffness, which includes impact mitigation, torque or speed amplification, and expanded control bandwidth. The implementation and efficacy of the CVT-VSA mechanism in a legged robot were tested and validated through a series of experiments. https://ieeexplore.ieee.org/document/10569041
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