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最新ICRA2021论文,EGO-Swarm:在杂乱环境中的全自动分散式四旋翼群系统
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https://www.youtube.com/watch?v=K5WKg8meb94&t=60s 来自浙江大学工作,发表在ICRA2021上。本文提出了一种分散的异步导航系统解决方案,仅使用机载资源,即可在未知的障碍物丰富的场景中进行多机器人自主导航。该导航系统是在基于梯度的局部导航框架下制定的,通过将碰撞风险表述为非线性优化问题的代价来实现避免碰撞。为了提高鲁棒性并避免局部极小值,采用了一种轻量级的拓扑轨迹生成方法。最终,该方法的效果在仿真和实际实验中得到了证明,具体的效果请看视频!
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