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基于状态空间模型预测控制的四旋翼路径跟踪实现
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基于状态空间模型预测控制的四旋翼路径跟踪实现 1. 利用已有的四旋翼运动学与动力学模型 2. 建立MIMO状态空间模型,包括非线性模型与简化后的线性模型 3. 引入约束MPC控制,分别设计线性MPC控制器与非线性MPC控制器。 4. 基于matlab的仿真实验,运行获得轨迹跟踪的图片和数据 5. 跟踪问题就是找到一个合适的控制输入,使得跟踪误差最小 5. 含报告和使用说明
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