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多差速驱动全方位轮式移动机器人仿真
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BGM:Collapsing World 视频简介: 全方位移动机器人由车身和四个脚轮组合构成,其中每个脚轮通过两轮差速模型驱动,机器人整体为8轮差速驱动,能够实现全方位移动,主要完成的工作包括(1) 建立8轮差速模型,建立单轮与车体速度的正逆运动转换关系;(2)完成机器人的圆弧、正弦轨迹规划;(3)搭建移动机器人方程模型,完成机器人的matlab仿真。
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