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ICRA2020论文,基于CNN和点云分割的LiDAR-SLAM点云回环检测方法
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https://www.youtube.com/watch?v=djf7vGtf7CA 本文提出了一种基于因子图的3D LiDAR SLAM系统,组合了SOTA深度学习的基于特征的回环检测子,使得腿式机器人能够在工业环境中定位和建图。点云先通过惯性运动学状态估计器对齐,然后再使用ICP配准对齐。为了闭环,使用了一种回环策略来匹配工业环境中的分割块和点云!实验结果证明了该方法的鲁棒性和灵活性! 注:另有同名微信公众号,欢迎点赞+关注!在公众号「3D视觉工坊」后台,回复「RRDL」获取论文链接!
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