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3738-来自两个UAV的分布式可变基线双目SLAM
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视觉惯性里计(VIO)已被广泛应用和研究,以控制和帮助机器人的导航自动化,特别是在没有绝对位置测量(如GPS)的情况下。然而,当场景中的可观测地标位于远处时,例如在高空飞行中,VIO中度量尺度估计的保真度会大大降低。为了解决这个问题,在这项工作中,我们利用了由两个无人机(UAV)形成的虚拟立体设置,每个无人机配备一个摄像头和一个惯性测量单元(IMU),利用它们的视图重叠和使用机载超宽带(UWB)模块之间的相对距离测量来实现协作VIO。特别地,我们提出了一种分散的协作估计方案,其中每个代理持有自
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2-4 四元数
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1-2 SLAM是什么
2-1 点与坐标系
5-1 特征点提取与匹配
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1-1课程内容与预备知识
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2-2 旋转矩阵
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1-3 视觉SLAM的数学描述
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2-3 旋转向量和欧拉角
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1-4 Linux下的C++基础
3-1 群
有缘人见(上)
有缘人见(下)
2-5 实战环节
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A Compact LiDAR Odometry and Mapping with Dynamic Removal
OmniSLAM:宽基线多相机系统的全方向定位和稠密建图
【ICRA2021】3485-R-LOAM:利用已知三维参考对象的点到网格特征改进激光雷达里程计建图
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