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开源广角相机标定!TartanCalib:基于AprilTags自适应亚像素细化的迭代广角镜头标定(卡内基梅隆大学)
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视频链接:https://www.youtube.com/watch?v=8WCCS-Ag_Co&ab_channel=AirLab 论文链接:https://arxiv.org/abs/2210.02511 代码链接:https://github.com/castacks/tartancalib 广角相机因其体积小、重量轻、性价比高的丰富信息而成为移动机器人的独特定位。准确校准内部和外部是使用广角透镜边缘进行深度感知和里程测量的关键先决条件。使用当前最先进的技术校准广角镜头,由于边缘处的极度失真,结果较差,因为大多数算法假设镜头的低到中等失真更接近针孔投影。在这项工作中,我们提出了精确广角校准的方法。我们的流水线生成一个中间模型,并利用它迭代改进特征检测,最终改进摄像机参数。我们测试了三种使用中间摄像机模型的关键方法:(1)将图像分解为虚拟针孔摄像机,(2)将目标重新投影到图像帧中,以及(3)自适应亚像素细化。将自适应子像素细化和特征重投影相结合,可以显著地将重投影错误提高26.59%,帮助我们检测到最多42.01%的特征,并提高密集深度映射下游任务的性能。最后,TartanCalib是开源的,并在易于使用的校准工具箱中实现。我们还提供了一个包含其他最先进作品的转换层,允许使用数千个参数回归通用模型或使用更强大的解算器。为此,TartanCalib是广角校准的首选工具。
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