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CVPR2023最新!TBP Former:BEV下以视觉为中心的自动驾驶中的联合感知和预测网络
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以视觉为中心的联合感知与预测(PnP)已成为自动驾驶研究的一个新兴趋势。它根据原始RGB图像预测交通参与者在周围环境中的未来状态。然而,由于不可避免的几何失真,同步在多个相机视图和时间戳处获得的特征并进一步利用这些时空特征仍然是一个关键的挑战。为了解决这个问题,本文提出了一种用于以视觉为中心的PnP的时间鸟瞰金字塔变换器(TBPFormer),该变换器包括两种新颖的设计。 论文链接:https://arxiv.org/pdf/2303.09998.pdf
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