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代码开源!伦敦大学学院:DSP-SLAM:物体特征级SLAM
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https://www.youtube.com/watch?v=of4ANH24LP4 DSP-SLAM将基于特征的SLAM系统重建的三维点云作为输入,并使其具备通过稠密重建检测对象来增强其稀疏地图的能力。通过语义实例分割检测目标,并通过一种新的二阶优化算法,以特定类别的深度形状嵌入作为先验估计目标的形状和姿态,通过集束调整构建姿势图,以联合优化相机姿势、对象位置和特征点。DSP-SLAM可以在3种不同的输入模式下以每秒10帧的速度工作:单目、立双目或双目+激光雷达。具体效果请看视频!
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