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【CAA云讲座】意大利技术研究院(IIT)博士后李高峰:基于视觉反馈的机器人无模型运动控制框架
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李高峰,意大利技术研究院( Institution Italiano di Tecnologia, IIT)博士后,主要研究方向为无模型运动控制方法、力反馈遥操作系统、李群在机器人学中的应用、pHRI等。 无模型控制逐渐成为当前的研究热点,现有研究中已有大量无模型位置控制方法,但由于旋转矩阵群的非线性几何结构,姿态约束仍是无模型控制中的一大挑战。针对该问题,本报告将介绍报告人在旋转矩阵群中的最新理论成果及其应用,包括角轴空间、旋转矩阵群中的垂线理论、新的姿态可达性指标等。
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