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M-LIO:提升传感器信号丢失容忍度的多激光雷达和多IMU里程计
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视频链接:https://www.youtube.com/watch?v=-xSbfaroEPs 论文链接:https://arxiv.org/pdf/2210.01154 作者提出了一种稳健的状态估计系统,该系统将来自多个激光雷达和惯性传感器的测量与GNSS数据融合。为了启动该方法,作者使用先前的GNSS姿态信息。然后,实时执行增量运动,通过使用因子图框架将激光雷达和IMU信号与GNSS平移组件融合,在全局帧中产生稳健的运动估计。作者还提出了一种新的同步和融合机制来解决信号丢失的方法。为了验证此方法,对使用Scania测试车收集的数据进行了广泛的测试(5个序列,共约7公里)。从评估来看,与融合单个激光雷达/惯性传感器对的SOTA估计器相比,此方法的相对平移和旋转误差平均改善了61%和42%。
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