V
主页
毫米波雷达相机融合 | 基于表示学习的自动驾驶Radar-Camera Fusion(CVPR2021)
发布人
毫米波雷达相机融合 | 基于表示学习的自动驾驶Radar-Camera Fusion(CVPR2021) 论文链接:https://arxiv.org/abs/2103.07825 毫米波雷达和摄像机是成熟的、经济高效的、鲁棒的传感器,已广泛应用于大规模生产的自主驾驶系统的感知堆栈中。由于其互补特性,毫米波雷达检测和摄像机感知(2D边界框)的输出通常被融合以产生最佳感知结果。雷达相机融合成功的关键是精确的数据关联。雷达摄像机关联中的挑战可归因于驾驶场景的复杂性、雷达测量的噪声和稀疏性以及2D边界框的深度模糊性。传统的基于规则的关联方法在具有挑战性的场景中容易出现性能下降,在极端情况下会失败。在本研究中,我们建议通过深度表示学习解决雷达摄像机关联问题,探索特征级交互和全局推理。此外,我们设计了一种损失采样机制和一种创新的顺序损失,以克服不完全标记的困难,并加强关键的类人推理。尽管使用基于规则的算法生成的噪声标签进行训练,我们提出的方法仍获得了92.2%的F1分数,比基于规则的教师高11.6%。此外,这种数据驱动的方法也有助于通过角点案例挖掘进行持续改进。
打开封面
下载高清视频
观看高清视频
视频下载器
超详细的激光雷达相机标定教程!(Lidar-Camera)
IROS2022 | 毫米波雷达和相机融合在高分辨率和远距离深度成像中的探索
毫米波雷达-视觉融合感知方法(前融合/特征级融合/数据级融合)
实战超详细!Radar、Lidar和前置Camera的标定
2022最新!基于激光雷达的3D目标检测综述(超全数据集和SOTA方法汇总)
04 自动驾驶中多传感器信息融合理论(上篇)(Camera + LiDAR + Radar + IMU)(一)
鱼眼相机和超声波雷达是怎么做融合的?
ICRA2023 | 激光雷达相机内外参联合标定方案!
06 自动驾驶中实战基础之3D-2D求解方法(PnP系列)[Camera + LiDAR + Radar + IMU]
02 自动驾驶中常用传感器硬件介绍(Camera + LiDAR + Radar + IMU)(上篇)
搞懂了!原来激光雷达和相机的内外参是这样标定的
ECCV2022最新 | 缺少点云数据?LiDARGen生成真实的激光雷达点云
超全干货 | 自动驾驶中的传感器融合:前融合+后融合+特征级融合(方法与策略)
港科大最新!Vista:高保真度、通用可控性的自动驾驶世界模型
CVPR2022 | MeMOT:具有记忆的多目标跟踪
浙江大学最新 | BEVPlace++:激光雷达全局定位方法,超越当前SOTA!泛化性能极佳
R3LIVE++:一个实时鲁棒的紧耦合激光雷达-惯性-视觉融合框架
太详细了!多传感器融合的策略和方法
Tesla惊艳的防碰撞机制是如何实现的?TESLA Occupancy Networks:Don’t Crash, EVER!!
自动驾驶多传感器数据融合(1):什么是多传感器融合?
计算效率提升20% | 直接LiDAR-惯性里程计:具有连续时间运动校正的轻量级LiDAR-惯性里程计
04 自动驾驶中多传感器信息融合理论(上篇)(Camera + LiDAR + Radar + IMU)(三)
车道线方案第一名!OpenLane Topology自动驾驶挑战赛(CVPRW2023)
自动驾驶中的多传感器融合状态估计如何建模?
牛津大学CVPR2024 oral | MicKey:特征点检测方法,无需深度测量推断pose!
Nerf+SLAM会擦出什么样的火花?
麻省理工团队 | Fast-LiDARNet:基于激光雷达的高效鲁棒端到端导航框架
关于自动驾驶的一切(层级划分/Lidar/Radar/视觉感知/AI与发展等)
03 自动驾驶中多传感器同步理论(Camera + LiDAR + Radar + IMU)(上篇)
Depth Anything V2 | 速度提升10倍以上!更稳健、精细的单目深度估计(HKU&TikTok)
多传感器标定的工具箱有哪些?
香港理工最新 !SLAMesh:激光雷达传感器的SLAM系统,实时构建和利用网格
什么是端到端自动驾驶?什么是基础world model?
端到端算法有哪些优势?完爆传统感知规控?
CVPR2022 | SHIFT:当前自动驾驶最大的多任务合成数据集(雾天/雨天/雪天,检测、分割、深度图、实例分割、光流)
特斯拉的World Model是什么?怎么做端到端训练?
Hydra MDP | 英伟达如何理解端到端自动驾驶?
在线高精地图与城市NOA是什么关系?为什么如此重要?
最新多传感器融合数据集!Hilti SLAM Challenge Dataset(RAL-IROS 2022)
IROS2022 | 我们准备好进行鲁棒且有弹性的SLAM了吗?