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Hydra MDP | 英伟达如何理解端到端自动驾驶?
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端到端自动驾驶是AV系统开发的一种整体方法,该系统从摄像头、雷达和激光雷达获取原始传感器数据,并直接输出车辆控制。与传统系统依赖于具有独立组件的模块化设计(如检测、跟踪、预测、规划和控制)不同,端到端驱动旨在简化流程,避免从感知到规划的深层次级联路径。NVIDIA的端到端驱动模型Hydra MDP将组件结合到一个具有极简主义设计的单一网络中。规划输入直接来自从传感器数据生成的鸟瞰特征图。NVIDIA研究团队在这一领域的进展赢得了CVPR 2024自动驾驶大挑战赛的端到端大规模驾驶类别。除了比赛中提供的真实世界数据外,该模型还推广到具有高保真传感器的模拟环境中,如NVIDIA Omniverse,以进行进一步的开发和测试。
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