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速度超快!激光雷达序列的在线分割:数据集和算法(ECCV2022)
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公众号【自动驾驶之心】后台回复【在线分割】获取论文和代码链接!车顶安装的旋转激光雷达传感器被自动驾驶车辆广泛使用。然而,大多数用于LiDAR序列分割的语义数据集会导致采集延迟与实时应用不兼容。为了解决这个问题,论文首先介绍了HelixNet,这是一个100亿点的数据集,它包含细粒度标签、时间戳和传感器旋转信息,这些信息对于准确评估分割算法的实时就绪性是必要的。其次,提出了Helix4D,一种紧凑高效的时空transformer架构,专门为旋转激光雷达序列设计。Helix4D在采集切片上运行,对应于整个传感器旋转的一小部分,显著降低了总延迟。Helix4D的准确度与HelixNet和SemanticKITTI上的最佳分割算法不相上下,延迟和模型大小分别减少了5倍和50倍!
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