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4-10-2根轨迹图解绘制法实例(2)《控制工程基础(自动控制原理)》教与学
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对根轨迹的研究推导出了8条相关规则。包括:基本特性、渐近线、根轨迹的分离点会合点及与虚轴的交点、根轨迹的出射角和入射角、闭环极点之和与之积。 根轨迹8条规则提供了根轨迹的运动趋势及其上的特殊点的判定和求取方法。绘制根轨迹时,必须根据具体情况,综合利用这8条规则。 问题:如何综合利用这8条规则来绘制根轨迹?如何结合具体问题进行绘图训练? 结论:本节给出了根轨迹规则绘图法实例。 利用根轨迹规则绘图,必须依据具体情况合理选用规则。 由实例可知,利用根轨迹图解法可方便地绘制根轨迹,但依然存在未解决的问题,需要进一步具体分析。 比如不能完全判定根轨迹的形态或者走向,需要借助于其它方法进一步分析研究。
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含有动态奖惩机制的两方演化博弈教学