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BEV-SAN:通过切片注意力网络实现精确的BEV 3D检测
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本文提出了一种新的方法,称为BEV切片注意力网络(BEV-SAN),以利用不同高度的内在特征。首先沿着高度维度进行采样,以构建全局和局部BEV切片,而不是压平BEV空间。然后,从相机特征中聚合BEV切片的特征,并通过注意力机制进行合并。最后,我们通过transformer融合合并的局部和全局BEV特征,生成最终的特征图。 自动驾驶之心官网正式上线了:www.zdjszx.com(海量视频教程等你来学)
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