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TBV (Trust But Verify) Radar SLAM:一种用于雷达 SLAM 的方法
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论文链接:https://arxiv.org/pdf/2301.04397 大规模环境下的鲁棒 SLAM 要求在多个阶段具有故障恢复能力和感知能力,从感知和里程估计到闭环。在本文中,我们提出了 TBV (Trust But Verify)雷达 SLAM,一种用于雷达 SLAM 的方法,该方法对环路闭合候选值进行了反思性验证。TBV 雷达 SLAM 通过结合多种位置识别技术: 紧耦合的位置相似度和里程不确定性搜索,从原点位移扫描中生成环路描述符,延迟环路选择直到验证完成,实现了较高的正确回路检索率。对虚假约束的鲁棒性是通过从多个循环约束中仔细验证和选择最有可能的约束来实现的。重要的是,验证和选择是在注册之后进行的,这时可以很容易地计算出额外的循环证据来源。我们将我们的循环检索和验证方法与一个位姿图框架内的故障弹性里程测量流水线相结合。通过对公共基准的评估,我们发现 TBV 雷达 SLAM 的误差比以前的技术水平降低了65% 。我们还展示了它在不需要更改任何参数的情况下跨环境进行泛化。
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