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超详细!激光雷达和IMU的无目标外参标定
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论文名称:Target-free Extrinsic Calibration of a 3D-Lidar and an IMU 论文链接:https://arxiv.org/abs/2104.12280 视频链接:https://www.youtube.com/watch?v=VIc8XxNrymQ 这项工作为3D激光雷达和IMU对提出了一种新的无目标外部校准算法,该算法使用扩展卡尔曼滤波器(EKF),利用基于运动的校准约束进行状态更新。这些步骤包括,通过激光雷达惯性传感器套件沿所有自由度的运动激励进行数据收集,通过在最小二乘优化框架中使用上述基于运动的校准约束的旋转分量确定传感器间旋转,最后,在扩展卡尔曼滤波器(EKF)框架中,使用基于运动的校准约束进行状态更新来确定传感器间平移。
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